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伺服电机是不是所有的都含负载力矩包括运行力矩
编辑:admin    发布时间:2018-09-04 18:16:49

1、负载力矩包括运行力矩(摩擦力矩)加速力矩

 M=Ma+Mf

M:负载力矩(N.m)     Ma:负载加速力矩(N.m)     Mf:负载运行力矩(N.m)

 

2、运行力矩(摩擦力矩)计算

 

a.滚珠螺杆驱动

Mf=(1/η+μ0/3)FPB/2π

F=FA+mg(sinα+μcosα)

 

Mf:负载运行力矩(N.m)     FA:负载外力(N)     PB:螺杆螺距(m/rev)

α:螺杆水平时为0,垂直时为90度     η:效率(0.9)     μ:滑动面摩擦系数(0.05)

μ0:预压螺帽内部摩擦系数(0.2—0.3)    m:负载总质量(kg)

 

 

b.直线运动

Mf=FD/2ηi

F=FA+mg(sinα+μcosα)

 

Mf:负载运行力矩(N.m)     FA:负载外力(N)     D:终端滚轮直径(m)

i:减速比(机构的减速比,不是马达减速比)   α:水平运行时为0,垂直时为90度

η:效率(0.9); μ:滑动面摩擦系数       m:负载总质量(kg)

c.旋转机构驱动时,运行力矩极小,可忽略 

 

3、加速力矩计算

Ma=2(Jm+Jt)×π × V/t

 

Ma:负载加速力矩(N.m)      Jm:马达转子转动惯量(kg.m2

Jt:负载转动惯量(kg.m2)     V:运行目标速度(rps)       t:加速时间(s)

从公式可看出,加速力矩跟负载转动惯量以及加速度成正比,加速度可根据需要设置,重点在于负载转动惯量的计算

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